Zamek, znajdujący się na terenie dawnego Halikarnasu, został zbudowany w XV wieku pod protektoratem Zakonu św. Jana. Wcześniej znajdował się tu jeden z Siedmiu Cudów Świata – mauzoleum karyjskiego władcy Mauzola. Ucierpiał kilka trzęsień ziemi i został zniszczony w 1402. Następnie krzyżowcy wykorzystali część ruin mauzoleum jako materiał budowlany do budowy murów zamkowych. Do 1507 r. rycerze wywieźli z ruin mauzoleum ostatnie rzeźby, które zdobiły mury zamku. Do 1522 roku jeden z Cudów Świata został ostatecznie rozebrany i zniszczony. Później zamek skapitulował przed sułtanem Sulejmanem i wszystkie fortyfikacje i zamki zakonne przeszły w ręce Turków, a kaplicę przebudowano na meczet.
W 1962 roku na terenie dawnego zamku powstało Muzeum Archeologii Podwodnej. Muzeum składa się z kilkunastu sal wystawowych, w których prezentowane są najstarsze na świecie wraki statków. Na ekspozycjach zwiedzający mogą spacerować po modelach pokładów starożytnych statków, przyglądając się znalezionym na nich przedmiotom. Proces podnoszenia wraków statków i artefaktów z dna morza jest prezentowany zwiedzającym muzeum w formie pokazu slajdów.