Narodowe Muzeum Historyczne powstało z podziału zbiorów Muzeum Historii Naturalnej na dwa muzea, drugie to Narodowe Muzeum Antropologiczne. Muzeum Historii znajduje się w Pałacu Chapultepec, dawnej rezydencji prezydenta Meksyku, najwyższym punkcie parku o tej samej nazwie. W 20 salach muzeum wystawionych jest ponad 150 000 obiektów z XVI-XX wieku: zabytkowe meble, broń, stroje, biżuteria, sztandary, dokumenty pisemne i fotografie, monety i medale, stare ryciny, rzeźby i obrazy. Ściany pałacu zdobią malowidła ścienne wykonane przez wielu znanych meksykańskich artystów. Na najwyższym piętrze muzeum znajduje się niewielka diorama odtwarzająca pomieszczenia zamku za panowania cesarza Maksymiliana I (von Habsburg), który mieszkał w pałacu wraz z żoną belgijską księżniczką Charlotte.
W budynku muzeum znajduje się również sklep z pamiątkami, mała biblioteka, audytorium i kawiarnia.